前言
最近关于MPU6050做了个小玩意，是关于DL1414显示管的，这个显示管挺有意思，能显示四位ASCII的字符，但是内置字库比较少，猜测是80年代把一些常用的字给做成了显示管，这样驱动显示一体，方便更换。
我做的这个现在还在最后的编写过程中，板子改了好几版，之前的版本因为强度和厚度没有达到预期而让重新规划。放张照片尝尝鲜：
采用TypeC接口 / STM32T8
MPU6050
首先，确定一下用MPU6050的步骤，因为我要用三轴的加速度，所以我要调用6050内部的dmp来确定 模块的Pitch、Roll、Yaw 三个数据，所以遵循了以下的步骤：
1.调用I2C
2.初始化MPU6050，初始化DMP
3.把获取的数据进行各种处理。
可以看到AD0用来更改从机地址然而，当我对上一个版本进行编程的时候，发现MPU6050和DS3231 的IIC地址冲突了，由于DS3231不能改从机地址，所以看到MPU6050的AD0可以更改从机地址时，心里想着还好，至少之后的工作路线不迷茫，还是有方向的。
看了很多关于修改从机地址的一些贴子，都是流于表面，仅仅是让AD0接 ， 之后地址从 0x68改为 0x69进行了描述。
但是进过我测试，发现了三个要修改的地方，都是其他帖子里没有提到的。
寄存器
可以看到，WHO_AM_I寄存器的 0x68是1到7位，而AD0控制的是最后一位，即BIT1位，而不是帖子里说的最后一位BIT0。
即 11010000（H）—> 0xD011010010（H）—> 0xD2
更巧的是，不清楚MPU6050寄存器的初学者容易将寄存器地址和从机地址搞混，导致不输出dmp姿态角。例如 i2cRead(0x69,0x75,1,temp)这个函数，定义是 int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)，在AD0接高电平的情况下，从机地址是 0x69，而不是默认的 0x68.
修改结构体
const struct hw_s hw={
0x69, //addr//这里修改为0X69
1024, //max_fifo
118, //num_reg
340, //temp_sens
-521, //temp_offset
256 //bank_size
};全局搜索这个结构体，修改提示处即可。
修改宏定义
在mpu6050.h头文件里可以找到这两条宏定义：
#define devAddr 0xD2 //AD0低电平时此处是0xD1
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // address pin low (GND)
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH //修改成HIGH修改DMP初始化函数
在DMP.c文件中DMP_Init()函数：
i2cRead(0x69,0x75,1,temp); //第一个形参改为0x69寄存器DS3231
这里用到高精度时钟芯片DS3231MZ+，是低成本、高精度 I2C实时时钟，具有集成的温补晶振(TCXO)和晶体，SOP-8封装，包含电池输入端，断开主 电源时仍可保持精确的计时。
集成晶振提高了器件的长期精确度，并减少了生产线的元件数量。更加小巧，节省空间。推荐给大家使用，大家可以在空间有限的项目中选型这个封装的DS3231。
另外，关于电池，用的是小号的充电电池，通过一个二极管确定是充电还是放电方向。当接上TypeC时，就能给主电池和备用电池充电，保证DS3231不断电。
CH340K
CH340K是兼容 USB V2.0的一款串口芯片，它特点挺多，封装是ESSOP10。
特点也挺多，很方便的去移植：
● 计算机端 Windows 操作系统下的串口应用程序完全兼容，无需修改。
● 硬件全双工串口，内置收发缓冲区，支持通讯波特率 50bps～2Mbps。
● 支持常用的 MODEM 联络信号 RTS、DTR、DCD、RI、DSR、CTS。
● 通过外加电平转换器件，提供 RS232、RS485、RS422 等接口。
● 支持 5V 电源电压和 3.3V 电源电压甚至 3V 电源电压。
● CH340K内置时钟，无需外部晶振。
而且配一个串口的话，对客户来说，也方便升级。TypeC向下兼容USB2.0，所以很方便的使用全速2.0接口，方便更新系统版本。
CH340K还拥有 RTS和 DTR，可以通过两个信号电平实现一键下载。
PS：这里参考了正点原子的一键下载电路。
4 条评论
作者的情感表达细腻入微，让人在阅读中找到了心灵的慰藉。
研究方法科学，数据支撑充分，结论可靠。
真好呢
想想你的文章写的特别好https://www.jiwenlaw.com/